PO. Rajawali bermula pada tahun 1959, pada saat itu hanya mengoperasikan bus wisata dengan nama PO. ATG, dua tahun kemudian mulai melayani trayek regular dengan jurusan Solo Kartasura Boyolali Ampel PP dengan nama yang baru, yakni PO. Salam, sekitaran tahun 1964 baru menggunakan nama "Radjawali" dengan trayek Solo Salatiga Tuntang Semarang PP. Tahun tahun berikutnya mulai menambah trayek baru diantaranya Solo Madiun PP, Solo Jogja Magelang PP, pada tahun 1983 membuka trayek bus malam cepat dengan rute Solo Semarang Cirebon Bandung dan Solo Jogja Muntilan Semarang Bandung.
PO. Rajawali Solo, tahun 80an awal sampai tahun 90an awal memakai 3 nama/brand sekaligus dalam menjalankan usaha bisnisnya, Yang pertama adalah nama Radjawali, nama aseli setelah Rajawali meluaskan trayeknya sampai di kota Semarang, Yang kedua adalah nama Wilis, nama ini diperoleh setelah membeli perusahaan otobus Wilis beserta trayeknya (Solo Smg dan Solo Purwodadi), nama Wilis masih dipertahankan oleh Rajawali dalam kurun waktu yang lumayan lama, dan yang terakhir adalah kerjasama antara dengan salah seseorang karyawan Pertamina yang berinisiatip membuka usaha setelah pensiun dengan nama Patra Jaya, Patra Jaya terinpirasi dari salah satu unit usaha Pertamina yaitu Hotel Patra Jasa, tetapi unit bus Patra Jaya tidak pernah terealisasi dan akhirnya nama dan trayek (Solo Smg dan Solo Purwantoro) juga perusahaan otobusnya tersebut digunakan oleh Rajawali. Rajawali, Wilis dan Patra Jaya dulu termasuk bus yang familiar di eranya, walaupun kini yang bertahan cuma 1 nama, yaitu Rajawali
